人形机器人的关键部件集中在‌运动执行、环境感知、智能控制‌三大核心模块，其中执行器系统价值量占比最高，是决定整机运动精度与负载能力的核心环节。

⚙️ 运动执行核心部件

• ‌无框力矩电机‌：作为关节动力心脏，直接驱动旋转关节，具备高功率密度、低惯量特性，适配肩、肘、腕等部位的高速动态运动需求，目前国产化率已超85%。
• ‌谐波减速器‌：单台人形机器人通常配置12-14个，广泛应用于手腕、小臂、脖颈等轻载高精度关节，负责降速增扭，将电机高速低扭矩输出转化为低速高扭矩动力。
• ‌行星滚柱丝杠‌：线性关节的核心承重部件，特斯拉Optimus的14个线性关节全部搭载该部件，具备高承载、耐冲击、长寿命优势，此前长期依赖进口，当前国产替代进程正在加速。
• ‌精密轴承‌：包括角接触轴承、交叉滚子轴承等品类，支撑关节低摩擦稳定转动，是保障机器人长寿命运行的基础部件。
• ‌空心杯电机‌：专为灵巧手设计，体积小、响应快，占灵巧手核心价值量的47.9%，支撑手指完成精细抓取动作。

????️ 环境感知核心部件

• ‌六维力传感器‌：安装在手腕、脚腕位置，占传感器系统价值量的66.7%，可实时检测三维空间内的力与力矩，实现高精度力控，是机器人完成装配、柔性抓取的关键。
• ‌视觉传感器‌：以3D摄像头、激光雷达为核心，负责环境建模、物体识别与定位导航，支撑机器人自主避障、路径规划。
• ‌触觉传感器‌：集成在机器人指尖，可感知抓取力度、物体软硬与表面纹理，大幅提升精细操作的安全性与精准度。

???? 智能控制核心部件

• ‌全域控制器‌：作为机器人的“大脑”，负责将上层认知指令转化为各关节的精准动作指令，统筹整机多轴联动协同。
• ‌编码器‌：与电机配套使用，毫秒级反馈位置、速度信息，实现全闭环高精度运动控制。
• ‌能源管理模块‌：统筹整机动力分配与热管理，保障机器人长时间稳定续航运行。

当前我国人形机器人整套零部件体系国产化率已突破75%，无框力矩电机、空心杯电机等部件已实现自主可控，仅高端行星滚柱丝杠、高精度六维力传感器等品类仍存在一定进口依赖。